In this section

    AUTONOMOUS SENSOR DEPLOYMENT USING AN UNMANNED AERIAL VEHICLE

    AUTONOMOUS SENSOR DEPLOYMENT USING AN UNMANNED AERIAL VEHICLE. Masters thesis, King Fahd University of Petroleum and Minerals.

    [img]
    Preview
    		 PDF
    AUTONOMOUS_SENSOR_DEPLOYMENT_USING_AN_UNMANNED_AERIAL_VEHICLE___ABDULMAJEED_MUHAMMAD_KABIR___DECEMBER_2016_FINAL.pdf - Accepted Version
    Download (8MB) | Preview

    Arabic Abstract

    ملخص الرسالة تعرض هذه الرسالة تطوير نظام تلقائي لنشر حساسات جيوفونية بإستخدام كوادروتر ، الهدف هنا عرض هيكل تحكم لنشر و إسترجاع كبسولات الحساسات الجيوفونية الى أو من موقع محدد. تم تطوير نموذج رياضي لنظام يشمل الكوادروتر و ذراع آلية يأخذ في الاعتبار مقاومة الهواء و تأثير الأرض ومركز الكتلة و إضطراب الرياح . بعدها تم إقتراح نظام تحكم الخطوات الخلفية ونظام تحكم مضاد فعال للإضطراب ونظم إختيار المسار الأفضل لحل مشكلة التحكم التلقائي . وفي الختام تم إقتراح نظام مركب يشمل نظام مبني على الرؤية ونظام أتمتة حالات محددة للهبوط الدقيق للكوادروتر . وتم تدقيق النتائج بإستخدام برنامجيMATLAB وVREP .

    English Abstract

    This thesis presents the development of an autonomous geophone-sensor deployment system using quadrotors. The objective is to present control structures for the deployment and retrieval of the geophone sensor capsule at a desired location. A model is developed for the quadrotor-manipulator system taking into account aerodynamic drag, ground effect, center of mass effect and wind disturbance. Thereafter, the backstepping control, active disturbance rejection control and trajectory optimization control techniques are proposed to solve the autonomous control task. Finally, a hybrid system comprising vision-assist subsystem and some finite state automata is proposed for the precision landing and task completion for the quadrotor system. Results were verified using Matlab and VREP.

    Item Type: Thesis (Masters)
    Subjects: Computer
    Systems
    Aerospace
    Electrical
    Department: College of Computing and Mathematics > lndustrial and Systems Engineering
    Committee Advisor: Al-Amer, Samir
    Committee Members: El-Ferik, Sami and Al-Saif, Abdul-Wahid
    Depositing User: KABIR ABDULMAJEED (g201409460)
    Date Deposited: 24 Jan 2017 10:34
    Last Modified: 30 Dec 2020 12:39
    URI: http://eprints.kfupm.edu.sa/id/eprint/140212