Fractional Order Sliding Mode Control of Quadrotor Slung-Load Systems

Fractional Order Sliding Mode Control of Quadrotor Slung-Load Systems. Masters thesis, King Fahd University of Petroleum and Minerals.

[img] PDF
Final Thesis.pdf
Restricted to Repository staff only until 1 August 2022.

Download (19MB)

Arabic Abstract

الطائرة رباعية المحرك بدون طيار تلعب دوراً هاماً في نقل الأحمال. سهولة استخدامها وكذلك بساطة تصميمها الميكانيكي ساهم في استبدال المركبات المعقدة والتي كانت تستخدم في نقل الأحمال. البحوث في هذا المجال تطور كثيراً في الآونة الأخيرة ولا زال المجال متاحاً لمزيداً من التطور في البحوث. هذه الرسالة تهدف إلى تصميم منظومة تحكم لهذه المركبة باعتبار وجود حمل متأرجح عن طريق استخدام الترتيب الكسري لنظام التحكم الانزلاقي والذي يساعد على سير المركبة في مجال محدد وكذلك ضمان استقرارها مع تقليل تأرجح الحمل المعلق باحتمالية وجود عوائق خارجية وكذلك اختلاف في قيم معاملات النظام في النموذج الرياضي.

English Abstract

The quadrotor UAV plays a major rule in load transportation. Its ease of use and mechanical simplicity helps to replace complex vehicles that were used to transport the loads. The research in this area has recently been growing and many open areas are still available. This work aims to introduce a new way to control the quadrotor slung-load system by applying fractional order sliding mode control method that helps in reference tracking and stabilizing the quadrotor with minimizing the swinging of the attached load in presence of system parameter uncertainty and external disturbances.

Item Type: Thesis (Masters)
Subjects: Systems
Engineering
Department: College of Computing and Mathematics > lndustrial and Systems Engineering
Committee Advisor: Al-Saif, Abdulwahed
Committee Members: Al-Dhaifallah, Mujahed and Elferik, Sami
Depositing User: FAHAD AL-MAHZAMAH (g201708670)
Date Deposited: 04 Aug 2021 05:55
Last Modified: 04 Aug 2021 05:55
URI: https://eprints.kfupm.edu.sa/id/eprint/141932