Biological Inspired Adaptive Network Control of Multiple Nonholonomic Unmanned Aerial Vehicle. Masters thesis, King Fahd University of Petroleum and Minerals.
|
PDF (Thesis)
Biological_Inspired_Adaptive_Network_Control_of_Multiple_Nonholonomic_UAV.pdf Download (2MB) | Preview |
Arabic Abstract
في هذه الأطروحة ، نقترح خوارزميات للتنقل لأسطول طائرات بدون طيار من أجل التهرب من العدو المهاجم خلال رحلتهم إلى الهدف في ثلاثة أبعاد .نقوم بتصميم هذه الخوارزميات لتحويل استراتيجيات تخطيط المسار اعتمادًا على ظروف البيئة المنقولة السائدة .كانت العلاقة بين مجموعة من الأسماك يتحركون مع بعض والحيوانات المفترسة مصدر إلهام لتنفيذ الطائرات بدون طيار في شبكة تكيفية وبالتالي من خلال تقليد تصرف الاسماك مع القرش تم دمج خوارزميات التنقل مع بعضها في مجموعة من الطائرات بدون طيار ، لذلك تعرض الطائرات بدون طيار السلوكيات البيولوجية للاسماك ، عندما تنتقل إلى الغذاء أو عندما تتهرب من المفترس .هذه الطريقة تحاكي في مجال الأسلحة الجوية .لوضع هذا في السياق ، فإن الهدف من هذه الأطروحة هو استخدام الخوارزمية المستوحاة من البيولوجيا لتحقيق الملاحة إلى الهدف والتهرب من المهاجم. .تُظهر المحاكاة أداء هذا النهج في حالة وجود المهاجم او عدم وجود المهاجم
English Abstract
In this thesis, we propose algorithms for the navigation of fleet of UAVs in order to evade a chasing attacker during their journey to the target in three-dimensional space. We design these algorithms to transform strategies of path planning depending on the conditions of prevailing movable environment. The relationship between a school of fish and attacker was the inspiration for the implementation of the nonholonomic UAVs in an adaptive network. The navigation algorithms are consequently combined with each other for a group of nonholonomic UAV, so the UAVs display the biological behavior of fish, when they move to the food or when they evade the attacker. To put this in context, the goal of this thesis is to use the biological inspired algorithm to realize the navigation to the target and the evasion from the attacker. The simulations show the performance of this approach for two cases; without attacker and with attacker.
| Item Type: | Thesis (Masters) |
|---|---|
| Subjects: | Engineering |
| Department: | College of Computing and Mathematics > lndustrial and Systems Engineering |
| Committee Advisor: | Al-amer, S |
| Committee Members: | El Ferik, S and Al-Saif, A |
| Depositing User: | MOHAMMED MAHDAMI (g201405660) |
| Date Deposited: | 08 Oct 2019 05:17 |
| Last Modified: | 30 Dec 2020 12:31 |
| URI: | http://eprints.kfupm.edu.sa/id/eprint/141016 |