L1 Adaptive Control For Underwater Vehicle-Manipulator

L1 Adaptive Control For Underwater Vehicle-Manipulator. Masters thesis, King Fahd University of Petroleum and Minerals.

PDF (Master Thesis)
Thesis_08_May.pdf - Submitted Version

Download (3MB) | Preview

Arabic Abstract

في هذا البحث تم عرض معادلة الحركة العامة للغواصة بصورة عامة بغرض مقارنتها مع معادلة الحركة العامة للغواصة ذات الذراع التي تم ايجادها بصورة اكثر تفصيلاً باستخدام معادلة كين, ومن ثم تم تطيبق بعض المتحكمات على كلٍ من الغواصة والغواصة ذات الذراع ذو الثلاثة مفاصل. و من امثلة هذه المتحكمات الفيد باك الخطية و متحكمة الاسلايدينغ مود من البحوث السابقة. اما في هذا البحث تم تطبيق متحكمة جديدة (إل ون التكيُّفِية) لأول مرة على هذا النوع من النظم (الغواصة ذات الذراع ذو الثلاثة مفاصل). تم اختيار هذه المتحكمة لانها تمتاز بالسرعة والمتانة ضد تغيرات البيئة المحيطة بالنظام . واخيراً تم مقارنة الاداء والكفاءة لهذه المتحكمة (إل ون التكيُّفِية) مع كلٍ من متحكمة الفيد باك الخطية و متحكمة الاسلايدينغ مود عن طريق النمذجة والمحاكاءة و التي اثبتت تفوق متحكمة إل ون التكيُّفِية.

English Abstract

In this thesis, general equations of motion of the Underwater Vehicle are presented initially. These equations of motion would be used for comparison and analysis with the equations of motion of the UVMS, which is derived in detail by using the Kane's equation. From the literature review, feedback linearization and sliding mode controllers are applied to the Underwater vehicle and the Underwater vehicle with a 3 link manipulator. A new control technique, L1 adaptive control is applied to both the models. This L1 adaptive controller has the ability to achieve fast and robust adaptation which increases the performance. Also, its ability to compensate any uncertainty in the parameters is highly advantageous. Simulations are performed to compare the effectiveness and the advantages of the L1 adaptive controller against the other two controllers.

Item Type: Thesis (Masters)
Subjects: Systems
Department: College of Computing and Mathematics > lndustrial and Systems Engineering
Committee Advisor: Elferik, Sami
Committee Members: Cheded, Lahouari and M. Faizan, Mysorewala
Depositing User: AHMED ELTA AHMED (g200904050)
Date Deposited: 26 Aug 2015 05:39
Last Modified: 01 Nov 2019 15:38
URI: http://eprints.kfupm.edu.sa/id/eprint/138970