In this section

    L1 Adaptive Control For Underwater Vehicle-Manipulator

    L1 Adaptive Control For Underwater Vehicle-Manipulator. Masters thesis, King Fahd University of Petroleum and Minerals.

    [img]
    Preview
    		 PDF (Master Thesis)
    Thesis_08_May.pdf - Submitted Version
    Download (3MB) | Preview

    Arabic Abstract

    في هذا البحث تم عرض معادلة الحركة العامة للغواصة بصورة عامة بغرض مقارنتها مع معادلة الحركة العامة للغواصة ذات الذراع التي تم ايجادها بصورة اكثر تفصيلاً باستخدام معادلة كين, ومن ثم تم تطيبق بعض المتحكمات على كلٍ من الغواصة والغواصة ذات الذراع ذو الثلاثة مفاصل. و من امثلة هذه المتحكمات الفيد باك الخطية و متحكمة الاسلايدينغ مود من البحوث السابقة. اما في هذا البحث تم تطبيق متحكمة جديدة (إل ون التكيُّفِية) لأول مرة على هذا النوع من النظم (الغواصة ذات الذراع ذو الثلاثة مفاصل). تم اختيار هذه المتحكمة لانها تمتاز بالسرعة والمتانة ضد تغيرات البيئة المحيطة بالنظام . واخيراً تم مقارنة الاداء والكفاءة لهذه المتحكمة (إل ون التكيُّفِية) مع كلٍ من متحكمة الفيد باك الخطية و متحكمة الاسلايدينغ مود عن طريق النمذجة والمحاكاءة و التي اثبتت تفوق متحكمة إل ون التكيُّفِية.

    English Abstract

    In this thesis, general equations of motion of the Underwater Vehicle are presented initially. These equations of motion would be used for comparison and analysis with the equations of motion of the UVMS, which is derived in detail by using the Kane's equation. From the literature review, feedback linearization and sliding mode controllers are applied to the Underwater vehicle and the Underwater vehicle with a 3 link manipulator. A new control technique, L1 adaptive control is applied to both the models. This L1 adaptive controller has the ability to achieve fast and robust adaptation which increases the performance. Also, its ability to compensate any uncertainty in the parameters is highly advantageous. Simulations are performed to compare the effectiveness and the advantages of the L1 adaptive controller against the other two controllers.

    Item Type: Thesis (Masters)
    Subjects: Systems
    Department: College of Computing and Mathematics > lndustrial and Systems Engineering
    Committee Advisor: Elferik, Sami
    Committee Members: Cheded, Lahouari and M. Faizan, Mysorewala
    Depositing User: AHMED ELTA AHMED (g200904050)
    Date Deposited: 26 Aug 2015 05:39
    Last Modified: 01 Nov 2019 15:38
    URI: http://eprints.kfupm.edu.sa/id/eprint/138970