In this section

    Immersion and Invariance Control Design for Unmanned Aerial Vehicle

    Immersion and Invariance Control Design for Unmanned Aerial Vehicle. Masters thesis, King Fahd University of Petroleum and Minerals.

    [img]
    Preview
    		 PDF
    Thesis_Full_Final_Arief.pdf
    Download (8MB) | Preview

    Arabic Abstract

    هذا البحث قدم تطبيق تقنية حديثة لجعل المتحكمة اكثر استقرارا, مراقبة للحالات النظام والمتحكم التكيفي للمركبة الجوية الرباعية بدون طيار والتي يشار اليها بـ(UAV). هدف البحث هو انجاز اداة تتبع متقارب للمكان والموضع بالنسبة للمركبة الجوية الرباعية بدون طيار. في المتحكمة المستقرة, تقنية الاي ان اي والتي يشار اليها بـ(I&I) قد قدمت وكذلك فعالية المتحكمة قد تمت مقارنتها بتقنية الباك ستيبين. الاي ان اي والتي يشار اليها بـ(I&I) لمراقبة الحالات ذو الدرجة المنخفضة تم استخدامه للتنبو لسرعة الانتقال وكذلك تمت مقارنته مع مراقب لوينبيرقر. الاي ان اي بناء على تقنية المتحكم التكيفي تم تطبيقها على نظامين هما المركبة الجوية الرباعية بدون طيار والنظام ذو التاخير الداخلي وكذلك تمت مقارنتها مع تقنية الـ (L1) كمتحكم تكيفي للناظمين المذكورين. كل من التصاميم تمت التاكد من صحتها بالمحاكاة و رياضيا.

    English Abstract

    This thesis presents the application of recent techniques in stabilizing controller, observer and adaptive controller for quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV). The objective is to achieve asymptotic tracking performance in the position and attitude angles of the quadrotor. In the stabilizing controller, the immersion and invariance (I&I) technique is presented and the performance of the controller is compared to the backstepping technique. I&I reduced-order observer is utilized for translational velocity estimation and the classical Luenberger observer is devel- oped as comparison. For adaptive control, I&I-based adaptive control technique is applied to the quadrotor with L1 adaptive control as the benchmark. For sys- tem with an internal delay, the I&I and L1 adaptive control are compared. The mathematical derivations of each design are validated by simulation.

    Item Type: Thesis (Masters)
    Subjects: Computer
    Systems
    Electrical
    Mechanical
    Department: College of Computing and Mathematics > lndustrial and Systems Engineering
    Committee Advisor: El Ferik, Sami
    Committee Members: Al Sunni, Fouad and Elshafei, Moustafa and Al Amer, Samir and Karray, Fakhreddine
    Depositing User: KOESDWIADY BARKAH (g201001980)
    Date Deposited: 09 Jun 2013 11:45
    Last Modified: 01 Nov 2019 15:38
    URI: http://eprints.kfupm.edu.sa/id/eprint/138919