KFUPM ePrints

AUTONOMOUS SENSOR DEPLOYMENT USING AN UNMANNED AERIAL VEHICLE

l AUTONOMOUS SENSOR DEPLOYMENT USING AN UNMANNED AERIAL VEHICLE. Masters thesis, King Fahd University of Petroleum and Minerals.

[img]PDF - Accepted Version
8Mb

Arabic Abstract

ملخص الرسالة تعرض هذه الرسالة تطوير نظام تلقائي لنشر حساسات جيوفونية بإستخدام كوادروتر ، الهدف هنا عرض هيكل تحكم لنشر و إسترجاع كبسولات الحساسات الجيوفونية الى أو من موقع محدد. تم تطوير نموذج رياضي لنظام يشمل الكوادروتر و ذراع آلية يأخذ في الاعتبار مقاومة الهواء و تأثير الأرض ومركز الكتلة و إضطراب الرياح . بعدها تم إقتراح نظام تحكم الخطوات الخلفية ونظام تحكم مضاد فعال للإضطراب ونظم إختيار المسار الأفضل لحل مشكلة التحكم التلقائي . وفي الختام تم إقتراح نظام مركب يشمل نظام مبني على الرؤية ونظام أتمتة حالات محددة للهبوط الدقيق للكوادروتر . وتم تدقيق النتائج بإستخدام برنامجيMATLAB وVREP .

English Abstract

This thesis presents the development of an autonomous geophone-sensor deployment system using quadrotors. The objective is to present control structures for the deployment and retrieval of the geophone sensor capsule at a desired location. A model is developed for the quadrotor-manipulator system taking into account aerodynamic drag, ground effect, center of mass effect and wind disturbance. Thereafter, the backstepping control, active disturbance rejection control and trajectory optimization control techniques are proposed to solve the autonomous control task. Finally, a hybrid system comprising vision-assist subsystem and some finite state automata is proposed for the precision landing and task completion for the quadrotor system. Results were verified using Matlab and VREP.



Item Type:Thesis (Masters)
Subjects:Computer
Systems
Aerospace
Electrical
Divisions:College Of Computer Sciences and Engineering > Systems Engineering Dept
Committee Advisor:Al-Amer, Samir
Committee Members:El-Ferik, Sami and Al-Saif, Abdul-Wahid
ID Code:140212
Deposited By:KABIR ABDULMAJEED (g201409460)
Deposited On:24 Jan 2017 13:34
Last Modified:24 Jan 2017 13:34

Repository Staff Only: item control page