KFUPM ePrints

Multistream realtime control of a distributed telerobotic system

Iqbal, Asif (2003) Multistream realtime control of a distributed telerobotic system. Masters thesis, King Fahd University of Petroleum and Minerals.

[img]
Preview
PDF
4Mb

Arabic Abstract

التحكم بالأذرعة الآلية عن بعد عبارة عن النظام الذي يتيح للناس أن يبسطوا مهاراتهم المكتسبة عبر شبكة بتجميع بين الاستعدادات البشرية والمهارات من الإنسان الآلي كليهما . وتعتبر السيطرة الفعالة على الإنسان الآلي عبر شبكة – حال وجود تأخيرات الوقت وفقدان البيانات – مجالا خصبا للبحث والتحقيق . والهدف من هذا البحث هو التحكم الوثيق عن بعد بواسطة الشبكة على الإنسان الآلي نموذج بوما 560 بإعداد هيكل كامل موزع للتحكم بالأذرعة الآلية عن بعد باستخدام تقنيات (NET) و (SOAP) ليتيح الإطار متعدد الجداول والمهام والذي يزود التفاعل المباشر بين العناصر من الجانبين أي العميل والخادم . رؤية الحاسب الآلي وقوة التغذية الراجعة استخدمتا لتطوير خبرة واستعداد من يستعمل إنساناً آلياً عن بعد وتم تقييم أداؤهما .

English Abstract

Telerobotics is a scheme that allows humans to extend their manipulative skills over a network by combining human's cognitive skills and robot's specialized working abilities. Efficient control of the robot over LAN in the presence of time delays and data loss is a dynamic research field. The purpose of this work is to implement a reliable teleoperation of PUMA 560 robot over a LAN. In order to pursue this goal, a completely distributed telerobotic framework is developed using .NET Remoting and SOAP (Simple Object Access Protocol) technologies to provide multistream, multithreaded environment for real-time interaction between client and server side components. Computer vision and force feedback techniques are implemented and their performance is evaluated in order to enhance the maneuverability of the operator telemanipulating the robot.



Item Type:Thesis (Masters)
Date:June 2003
Date Type:Completion
Subjects:Engineering
Divisions:College Of Computer Sciences and Engineering > Systems Engineering Dept
Creators:Iqbal, Asif
Committee Advisor:Toker, Onur
Committee Members:Al-Mouhamad, Mayez and Al-Sunni, Fouad M.
ID Code:10020
Deposited By:KFUPM ePrints Admin
Deposited On:22 Jun 2008 16:54
Last Modified:25 Apr 2011 09:56

Repository Staff Only: item control page